No siempre sanitario. Sólo si se puede hacer con seguridad, es decir, siempre que se haga sin pegar frenazos bruscos y sin poner en peligro a nadie del vehículo o del entorno a él.
Lo puedes leer en el RGC. Se encuentra fácilmente

Sólo espero que un día no te pille a tí en una multa injusta de las muchas que ocurren a diario.

Al final te llegó?